A Cobra mais antiga que se conhece surgiu há mais de 130 milhões de anos atrás na África, essas cobras primitivas eram semelhantes as atuais sucuris, pítons e jibóias, as quais não possuem veneno e pertencem ao grupo Boidae. Acredita-se que as cobras atuais surgiram a partir de lagartos ( pertencentes ao grupo Varanid ) durante o período jurássico, os quais caçavam pequenos animais que se escondiam em tocas e buracos, e para pegá-los os "lagartos" eram obrigados a se esgueirar e se encaixar nesses "túneis", o que favorecia os "lagartos" que possuíssem os menores membros e assim os mesmos viveriam mais e deixariam mais descendentes, e ocorrendo isso por diversas gerações acrescido de longos períodos de tempo geraram o surgimento de um nova espécie isenta de membros locomotores. A dúvida que ainda permanece é se esse processo se deu em terra ou na água, se o fato de as cobras não possuírem "orelhas externas" e possuírem os olhos cobertos com uma membrana protetora é para proteger da entrada de água ou de terra. Um vestígio dessa ancestralidade pode ser verificado nas atuais Pítons e Jibóias, as quais ainda possuem pequenas pernas traseiras internas ao corpo, mais que são visualizadas facilmente nos esqueletos, que ainda possuem até pequenos dedos e que estão localizadas próximas a cloaca do animal. Com a extinção dos dinossauros, formou-se uma lacuna em diversos ambientes da Terra, os quais foram preenchidos em parte pelas cobras as quais chegaram à atingir tamanhos enormes como a Gigantophis, que podia chegar a 19 metros de comprimento. Há aproximadamente 36 milhões de anos atrás no final do Eoceno surgiu um grupo de cobras menores e mais rápidas, as quais deram inicio a uma competição por comida e territorial, elas são as pertencentes ao grupo Colubridae, porém estas não foram capazes de se impor sobre seus primas maiores e mais fortes e se tornaram um grupo pequeno até que há aproximadamente 20 milhões de anos atrás, no começo do Mioceno, quando pela movimentação dos continentes, tornou impossível à habitação de certos ambientes pelas Bovidae, pois estes se tornaram mais frios pela proximidade dos pólos, fazendo com que as mesmas migrassem para regiões mais quentes, ou seja, próximas a linha do equador. Porém estes ambientes foram rapidamente dominados pelas cobras menores e mais rápidas (Colubridae) e o próximo passo seria o domínio global, sendo que atualmente 2/3 das espécies de cobras são pertencentes ao grupo das Colubridae e o único continente não habitado pelas mesmas é a Antártida.
    Há aproximadamente 15 milhões de anos atrás uma família de cobras desenvolveu um novo arsenal para garantir sua sobrevivência, elas possuíam dentes enormes porém estes eram localizadas no fundo de suas mandíbulas estes dentes eram utilizados para perfurar a carne e com isso inocular veneno ( o qual é formado a partir da própria saliva modificada do animal) ao atacar, sendo um modo efetivo de matar depressa e subjugar a comida. Pouco tempo depois esses dentes enormes migraram para frente da boca e se tornaram ocos e conectados com glândulas de veneno localizadas nas bochechas, tendo como um dos atuais representantes as Najas e as Serpentes-marinhas. Há aproximadamente 10 milhões de anos atrás surgem cobras altamente especializadas, comumente conhecida como víboras, cujos dentes se tornaram mais longos ainda, impossibilitando até o animal de fechar a boca quando as mesmas estão estendidas, sendo assim elas desenvolveram um maxilar giratório o qual permite recolher suas presas, ou seja, dobrá-las para dentro da boca, e assim matar mais eficazmente seu alimento. Pouco tempo depois as víboras juntamente com as antigas Bovidae desenvolveram independentemente sistemas capazes de detectar o calor dos corpos, demonstrando assim a intenção de caçar animais de sangue quente e tornando as mesmas menos dependentes da visão e possibilitando caçar durante a noite. Finalmente um grupo de víboras desenvolveu uma estrutura no término do rabo , composto por resquícios de peles antigas formando uma espécie de "chocalho" que poderia ser usada como um dispositivo de advertência contra predadores. Como os esqueletos das cobras são frágeis, delicados e de difícil preservação, seus fósseis são raros e, geralmente fragmentados, e atualmente se utilizam técnicas de DNA que medem a distância genética de cada grupo de espécies, para tentar preencher os vazios dessa linhagem evolutiva.

Veja na tabela abaixo os animais catalogados desse grupo: